BLOG ARTICLE Soft Body Dynamics | 2 ARTICLE FOUND

  1. 2006.04.04 Understading GRF
  2. 2006.02.18 Physically Based Grasping from Pollard, N. S. & Zordan, V. B

Understading GRF

Motion Physics 2006. 4. 4. 03:02
Ground reaction forces (GRF)는 인체모션(특히 달리기와 펌프등의 다리가 땅에서 떨어지는 모션들)을 정의하는데 중요한 요소중 하나이다. 달리는 속도가 빨라질수록 더 높이 점프할수록 GRF는 증가한다. 일반적으로 생각하면 mocap data만으로 모션을 분석할 수 있다고 생각하기 마련인데, 이는 잘못된 생각이다. 왜냐면 인체의 Soft Body적 성향으로 인하여 외부로 나타나는 모션과 Ground Contact Force는 상당히 다르기 때문이다. 실례로 서전트 점프를 한다고치면 점프준비동작의 모션을 미분해봐도 V는 매우 작지만 실제 GRF는 상당히 크다. 또한, 달리다가 갑자기 멈출때도 자세는 Run Cycle과 크게 다르지 않지만 GRF Vector의 horizon part는 캐릭터가 달리는 반대편을 향하고 있으며 이에 따라 각 Muscle에 들어가는 힘을 계산해야 한다.

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쏟아지는 paper의 홍수 속에서 흥미로운 주제만 간단히 소개할까 한다. Physical Based Motion의 선구자중 한사람인 Zordan, V. B.와 CMU의 Pollard, N. S.가 2005년에 연구한 이 Paper는 Physical Based Model중에서도 구현이 쉽지 않은 Soft Body끼리의 Interaction (Collision & Sensing & Control/Feedback)을 '악수'라는 예제를 통하여 다루고 있다. 대충 읽어본 바에 의하면 모션의 소스는 "모션 캡쳐"에서 시작되며, 이후 Parameterized되어 "Neutral-Opening_1-Closing-Gripping-Releasing-Opening_2-Relaxing-Neutral"의 사이클을 가지게 된다. 이를 이용하면 물체를 잡거나 놓치거나가 가능하다. (다만 손안에 넣어주는 물체에만 가능하다. 이 프로젝트는 매우 작은 Constraint만을 허용하고 있다.)
상당히 흥미롭고 중요한 주제이지만, 정작 연구는 주제를 벗어났다는 생각이다. 예제를 통해 얻은 것은 꼼수를 통해 그럴싸하게 보이는 것이지만, 위에서 언급했던 중요한 Interaction Factor가 부족하다. (Sending이나 Feedback에 따른 새로운 Motion Interpolation등이 부족하다.) Parameter들에 따라서 실제처럼 움직여 보이지만 Biomechanical 관점에서 촉각에 따라 사과면 사과 바나나면 바나나에 맞는 최적의 손가락 관절 움직임이 되었으면 더 의미 있었겠다는 생각이다.

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